基于受控动力学样条的轨迹规划

作     者：孙振平 单恩忠 戴斌 宋金泽 SUN Zhen-ping;SHAN En-zhong;DAI Bin;SONG Jin-ze

作者机构：国防科技大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073 

基　　金：国家自然科学基金重点项目(90820302) 

出 版 物：《南京理工大学学报》 (Journal of Nanjing University of Science and Technology)

年 卷 期：2010年第34卷第4期

页      码：454-458页

摘      要：在利用多项式样条插值方法进行动力学系统的轨迹规划时,存在无法处理动力学约束的问题。为了克服这个困难,该文利用受控动力学系统的轨迹设计了一种受控动力学样条——基于最优控制方法的最优动力学样条基函数,并且用它作为基本插值样条曲线对双积分动力学系统的运动轨迹进行规划。与用三次样条函数作为插值基函数的插值结果进行了比较,在该插值结果中系统动力学约束自然满足。

主 题 词：受控动力学样条 插值方法 轨迹规划 

学科分类：0810[工学-土木类] 081203[081203] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1005-9830.2010.04.009

馆 藏 号：203772402...