一种步行机器人举重运动的步态规划

作     者：王强 冯光鹏 WANG Qiang;FENG Guang-Peng

作者机构：西华大学机械工程与自动化学院四川成都610039 

基　　金：四川省教育厅重点实验室建设项目(07202027) 

出 版 物：《西华大学学报（自然科学版）》 (Journal of Xihua University:Natural Science Edition)

年 卷 期：2009年第28卷第6期

页      码：1-4页

摘      要：提出了类人机器人的一种举重运动生成方法,并在此基础上设计了一组举重的姿态,利用机器人的全身运动使举重变得轻松。该方法让机器人执行一个基本运动来产生即刻传到重物上的冲力,使机器人能举起在持续力作用下举不起的物体,但冲力可能导致机器人站立不稳。基于此,本文进一步给出了类人机器人的支撑面内质心投影的计算方法,为机器人动态控制提供依据,实验证明了该方法的有效性。

主 题 词：类人机器人 预备运动 动态控制 ZMP 步态规划 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1673-159X.2009.06.001

馆 藏 号：203772615...