一种三自由度冗余驱动并联模块的刚度分析

作     者：宋轶民 翟学东 孙涛 董罡 连宾宾 Song Yimin;Zhai Xuedong;Sun Tao;Dong Gang;Lian Binbin

作者机构：天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300072 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51475321 51075295 51205278) 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(2012003211003 2012003212003) 天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(11JCZDJC22700 13JCQNJC04600) 

出 版 物：《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 (Journal of Tianjin University：Science and Technology)

年 卷 期：2015年第48卷第1期

页      码：25-32页

摘      要：研究了一种三自由度并联模块的刚度建模方法.该模块采用冗余驱动技术,可满足搅拌摩擦焊作业高刚度、大工作空间/机座体积比要求.分析了该模块的结构组成与工作原理,并应用螺旋理论建立其刚度解析模型,所获广义雅可比矩阵与驱动/约束刚度矩阵物理含义清晰.借助有限元分析验证刚度解析模型的有效性,进而实现全域刚度性能预估,为该模块的刚度优化设计及物理样机开发提供了理论依据.

主 题 词：并联机构 冗余驱动 刚度 螺旋理论 广义雅可比矩阵 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.11784/tdxbz201309083

馆 藏 号：203772960...