三维桥式吊车建模与仿真平台设计

作     者：马博军 方勇纯 刘先恩 王鹏程 

作者机构：南开大学信息学院机器人所天津300071 南开大学信息与技术科学学院天津300071 

基　　金：国家自然科学基金(60875055) 天津市应用基础及前沿技术研究计划重点项目(08JCZDJC21800) 新世纪优秀人才支持计划(NCET-06-0210) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2009年第21卷第12期

页      码：3798-3803页

摘      要：利用拉格朗日方程对三维(3D)桥式吊车系统进行了动力学建模。在该模型中,不仅考虑了台车在两个水平方向上运动对负载摆动的作用,同时分析了吊绳长度变化对系统状态的影响,此外还考虑了环境中动、静摩擦力,空气阻力等对台车运动以及负载摆动的作用。根据建立的动力学模型,搭建了三维桥式吊车仿真平台。该平台将有助于对桥式吊车这类非线性欠驱动系统动态特性的研究,以及各种控制策略的检验与评测。最后通过实验结果验证了所建立的动力学模型以及仿真平台的正确性。

主 题 词：桥式吊车 欠驱动系统 动力学建模 仿真平台 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16182/j.cnki.joss.2009.12.059

馆 藏 号：203773289...