面向大型结构件智能焊接的爬壁机器人系统

作     者：周勇 刘晓光 蒋晓明 黄丹 Zhou Yong;Liu Xiaoguang;Jiang Xiaoming;Huang Dan

作者机构：广东省智能制造研究所广东省现代控制技术重点实验室 

基　　金：广东省科技计划项目(2016B090927008,2016A030310309,2014B040404063) 广东省科学院能力建设专项(2017GDASCX-0015,2016GDASRC-0106,2017GDASCX-0848) 

出 版 物：《自动化与信息工程》 (Automation & Information Engineering)

年 卷 期：2019年第40卷第3期

页      码：1-5页

摘      要：针对大型结构件焊接的自动化升级需求,设计爬壁机器人系统。该系统由移动平台、焊枪调节机构、激光视觉传感器、控制系统和焊接设备组成;由激光视觉传感器获取焊接路径信息;通过协调移动平台与焊枪调节机构实现对焊缝的跟踪焊接。试验结果表明:该系统在船体分段模型焊接作业中运行平稳,焊缝成形较好,能够满足大型结构件的焊接要求。

主 题 词：智能焊接 爬壁机器人 视觉传感 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-2605.2019.03.001

馆 藏 号：203774529...