基于机器视觉的垃圾分拣机器人设计

作     者：千承辉 侯天远 肖若兰 张小键 Qian Chenghui;Hou Tianyuan;Xiao Ruolan;Zhang Xiaojian

作者机构：吉林大学仪器科学与电气工程学院 

基　　金：国家级大学生创新实验计划基金项目(2017A65284) 

出 版 物：《单片机与嵌入式系统应用》 (Microcontrollers & Embedded Systems)

年 卷 期：2019年第19卷第9期

页      码：39-42页

摘      要：设计了一款基于机器视觉的垃圾分拣机器人,其利用陀螺仪和编码器配合GPS进行路径规划、摄像头配合超声波模块进行物体检测、机械臂进行垃圾的抓取。为了准确识别垃圾种类,采用SIFT图像匹配算法利用逆运动学求解进行机械臂轨迹的规划。经测试,机器人能够正确识别大多数带有商标垃圾而不受光照等因素的影响,并能够完成对具有一定形状的垃圾的抓取,初步实现了垃圾分拣的目的。

主 题 词：机器视觉 垃圾分拣 机械臂 路径规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203775648...