下肢康复机器人的运动控制设计

作     者：徐中华 方娟 穆载乐 陈隆飞 XU Zhonghua;FANG Juan;MU Zaile;CHEN Longfei

作者机构：江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(81401856) 

出 版 物：《传感器与微系统》 (Transducer and Microsystem Technologies)

年 卷 期：2019年第38卷第9期

页      码：81-83,87页

摘      要：因下肢康复机器人结构设计的差异性,导致了其控制方法的多样化。针对本文的下肢康复机器人,提出了一种简单的控制方法使其沿规划轨迹进行运动。为进行控制器的设计,需要先求得机器人系统的固有传递函数。通过分析发现该系统为非线性系统,利用实验的方法近似求得其传递函数,从而转化为线性系统的控制问题。之后利用极点配置法将系统配置为一个临界阻尼二阶系统,逆推求得系统控制器的传递函数。通过对机器人的髋关节运动控制系统进行测试,测试结果表明:设计的控制器能够很好地满足实验要求。

主 题 词：下肢康复机器人 运动控制 极点配置 非线性控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13873/J.1000-9787(2019)09-0081-03

馆 藏 号：203775964...