新型虾形轮式机器人的结构设计与仿真研究

作     者：刘涛 佃松宜 梁淅檬雨 甄威 Liu Tao;Dian Songyi;Liang Mengyu;Zhen Wei

作者机构：四川大学电气信息学院四川成都610065 四川省电力公司电力试验研究院四川成都610072 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2011年第39卷第S2期

页      码：363-365,373页

摘      要：在分析传统虾形6轮机器人机械结构的基础上,结合实际作业要求提出一种新型虾形轮式隧道电缆巡线机器人.研究了新型机器人的机械结构设计及各主要组成部件的功能,并采用Admas与Matlab联合仿真技术搭建虚拟样机仿真实验平台,对机器人的平衡控制、斜坡行驶、跨越典型障碍等能力进行仿真分析.结果表明:机器人在保留传统虾形6轮机器人越障及环境适应能力的同时,还具有较强的自平衡控制能力,更适用于电缆隧道巡检作业环境,验证了该机器人机械结构及控制算法的合理性和可行性,为样机系统的进一步开发提供了技术参考.

主 题 词：仿真 结构设计 电缆巡检 移动机器人 运动控制 

学科分类：0810[工学-土木类] 0808[工学-自动化类] 07[理学] 08[工学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.2011.s2.097

馆 藏 号：203777436...