电力巡检飞行机器人抗风控制器设计

作     者：吴华 宋自立 李国栋 柳长安 

作者机构：华北电力大学控制与计算机工程学院北京102206 

基　　金：国家自然科学基金青年基金资助项目(61105083) 新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-11-0634) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(12ZX16 11QG12) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2013年第41卷第S1期

页      码：443-446页

摘      要：在巡检多风架空电力线路走廊环境下,为了克服气流对飞行机器人的干扰,增加飞行稳定性,应用滑模控制的方法设计了滑模变结构飞行控制器.基于抽象后的系统模型,将控制通道分为全驱动部分和欠驱动部分,选取线性滑模面和指数趋近律分别设计滑模飞行控制器.通过Matlab搭建系统仿真模型,验证了控制器的正确性和有效性,并且与传统PID控制方法相比较,结果表明:该控制器可实现飞行机器人的稳定飞行,并且可以有效抵抗干扰的影响,与传统控制器相比较具有更强的鲁棒性.

主 题 词：电力线巡检 飞行机器人 四旋翼 滑模控制 欠驱动控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.2013.s1.111

馆 藏 号：203777631...