电容式柔性触觉传感器设计

作     者：易艺 宋爱国 李会军 冷明鑫 徐波 YI Yi;SONG Aiguo;LI Huijun;LENG Mingxin;XU Bo

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院南京210096 桂林电子科技大学信息科技学院广西桂林541004 国网江西省电力有限公司检修分公司南昌330096 

基　　金：国家重点研发计划项目(2017YFB1002802) 国家自然科学基金项目(U1713210) 

出 版 物：《传感技术学报》 (Chinese Journal of Sensors and Actuators)

年 卷 期：2019年第32卷第8期

页      码：1123-1129页

摘      要：为了实现对机器人指端触觉压力的检测,设计了一种电容式柔性触觉传感器。以PORON聚氨酯材料作为电容式触觉传感器电极间的弹性绝缘介质,导电膜在空间上呈垂直分布,分别交叉粘贴于PORON聚氨酯材料上、下表面构成电容式触觉传感器的上、下电极,一起组成柔性电容传感单元。该触觉传感器制备工艺简单,材料成本低廉。测试结果表明,该触觉传感器及其信号采集与处理系统能够检测0~20 N的触觉压力,曲线拟合最大误差为6.44%,重复性误差为6.29%,能够实现触觉压力的检测,为在机器人指端实现触觉压力的检测提供一种参考。

主 题 词：柔性触觉传感器 PORON聚氨酯 电容式 传感器标定装置 传感信息获取 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-1699.2019.08.001

馆 藏 号：203777710...