面向两轮平衡机器人姿态检测系统的研究与设计

作     者：王志伟 许江淳 李玉惠 张云 史鹏坤 WANG Zhi-wei;XU Jiang-chun;LI Yu-hui;ZHANG Yun;SHI Peng-kun

作者机构：昆明理工大学信息工程与自动化学院 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61363043) 

出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)

年 卷 期：2019年第38卷第8期

页      码：21-25页

摘      要：以两轮平衡车的平衡姿态研究为背景,提出了一种基于陀螺仪与加速度计的两轮平衡机器人的姿态检測系统,对姿态检測系统的原理、组成及数据采集进行了研究。通过对各传感器输出信号特征的提取、分析,将PID控制算法与卡尔曼滤波思想相结合,实現了数据融合,从而有效地提高姿态检测系统的检测精度。经过软硬件的综合调试取得了良好的效果,并应用到实际的机器人姿态检测。

主 题 词：姿态检测 数据融合 PID 卡尔曼滤波 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.19708/j.ckjs.2019.08.005

馆 藏 号：203777831...