新型三转动并联机构的位置分析及其运动仿真

作     者：周晓光 栗洋 魏世民 廖启征 ZHOU Xiao-guang;LI Yang;WEI Shi-min;LIAO Qi-zheng

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 

基　　金：国家973项目(2004CB318000) 国家自然科学基金资助项目(50475161) 2004年教育部科学技术研究重点资助项目(104043) 高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20050013006) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2006年第22卷第6期

页      码：17-19页

摘      要：根据并联机器人机构结构综合理论,设计构造一种能实现空间三维转动的三自由度并联机构,该机构由三条PSS支链组成,在结构上具有良好的对称性。通过对三个距离约束方程构造D ixon结式导出了位置正解输入输出方程,得出8组位置正解。借助Pro/E软件,对虚拟并联机构平台进行运动仿真,得到了位姿变化曲线,验证了理论分析的正确性。

主 题 词：并联机构 结构分析 位置分析 运动仿真 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2343.2006.06.004

馆 藏 号：203778495...