基座、臂杆全弹性空间机器人的递归CMACNN控制

作     者：黄小琴 陈力 Huang Xiaoqin;Chen Li

作者机构：福州大学机械工程及自动化学院福建福州350108 福建省高端装备制造协同创新中心福建福州350116 

基　　金：国家自然科学基金(11372073,11072061) 福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台资助项目(2014H21010011) 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2019年第31卷第9期

页      码：1899-1906页

摘      要：探讨了基座、臂杆全弹性影响下的漂浮基空间机器人系统的轨迹跟踪问题。将弹性基座与臂杆间的连接视为线性弹簧,推导出系统的动力学模型,并将其视为双时间尺度系统。对于慢变子系统,针对刚性运动的轨迹跟踪问题,利用递归CMAC神经网络(CMACNN)具有动态特性的优点,逼近动力学方程不确定项,设计递归CMAC神经网络控制方案,提高了跟踪性能;对于快变子系统,针对弹性基座与两柔性杆的振动,采用线性二次型最优控制抑振。仿真验证了此复合控制方法的有效性。

主 题 词：臂杆全弹性空间机器人 基座 奇异摄动法 递归CMACNN 主动抑振 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16182/j.issn1004731x.joss.17-0393

馆 藏 号：203778799...