带不确定性上界估计的移动机器人编队控制

作     者：李艳东 朱玲 么洪飞 金涛 LI Yan-dong;ZHU Ling;YAO Hong-fei;JIN Tao

作者机构：齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院黑龙江齐齐哈尔161006 齐齐哈尔大学机电工程学院黑龙江齐齐哈尔161006 

基　　金：黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12531761) 黑龙江省自然科学基金项目(F2015025) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2019年第36卷第8期

页      码：315-319,324页

摘      要：针对含有驱动器及编队动力学的多非完整移动机器人编队控制问题,基于领航者-跟随者法,以驱动器电压作为控制量,通过反步法设计了一种移动机器人编队鲁棒自适应控制方法。采用单输入径向基神经网络(RBFNN)对含驱动器动力学的机器人动力学非线性不确定部分的上界值进行在线估计,并通过非线性元对建模估计误差进行补偿。所提方法既解决了移动机器人编队控制的多不确定性问题,也确保了机器人编队期望队形下的轨迹跟踪。基于Lyapunov方法设计了参数自适应律,并进行了系统稳定性分析。最后,通过两个仿真实例验证了该方法对不确定性估计的准确性,减低了计算复杂度,提高了抗干扰能力。

主 题 词：鲁棒自适应控制 上界估计 编队控制 驱动器动力学 非线性元 非完整移动机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2019.08.065

馆 藏 号：203778951...