基于激光传感器数据的机器人工作路径智能控制

作     者：李房云 赵巍 LI Fangyun;ZHAO Wei

作者机构：华东交通大学理工学院 

基　　金：江西省教育厅科学技术研究项目(No.161564) 

出 版 物：《激光杂志》 (Laser Journal)

年 卷 期：2019年第40卷第9期

页      码：147-150页

摘      要：激光传感器具有精度以及实时性高的优势,被广泛应用在机器人工作路径智能控制过程中。设计机器人工作路径智能控制方案,采用激光传感器采集机器人工作时外部环境数据,通过RS232通信协议将环境数据传输至路径控制模块中,路径控制模块依据外部环境数据采用智能避障控制方法,通过最小二乘法拟合障碍边缘,并多次估计障碍中心位置与大小得出障碍物的准确信息,准确控制机器人工作路径。结果说明,所提控制方案鲁棒性最大值为98%、控制误差为1. 02%,当机器人工作路径中存在不同形状障碍物时,该方案控制耗时始终低于9 s,对机器人工作路径控制精确平稳。

主 题 词：激光传感器 机器人 工作路径 智能控制 最小二乘法 避障 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.14016/j.cnki.jgzz.2019.09.147

馆 藏 号：203778951...