一种考虑GPS信号中断的导航滤波算法

作     者：何康辉 董朝阳 王青 HE Kanghui;DONG Chaoyang;WANG Qing

作者机构：北京航空航天大学航空科学与工程学院北京100083 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 

基　　金：国家自然科学基金(61873295) 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2019年第45卷第9期

页      码：1874-1881页

摘      要：针对无人机惯性(INS)/GPS组合导航系统,考虑导航过程中存在的GPS数据中断的问题,设计了一种改进的滤波算法。首先建立了无人机导航运动学模型,再将传统的扩展卡尔曼滤波(EKF)技术和强跟踪滤波结合,利用模糊理论中的隶属度函数设计了一种模糊强跟踪扩展卡尔曼滤波(STEKF)算法。仿真结果表明,所设计的改进算法能够快速适应GPS信号突变,即当GPS信号从故障状态恢复到正常状态时,改进算法相较普通EKF算法能更快速地收敛到稳定状态,重新完成对飞行状态的估计。同时相较普通EKF和强跟踪扩展卡尔曼滤波算法,改进算法具有更高的滤波精度。

主 题 词：扩展卡尔曼滤波(EKF) 强跟踪滤波 组合导航 全球定位系统(GPS) 隶属度函数 

学科分类：080902[080902] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2018.0786

馆 藏 号：203778982...