基于MatlabRTW的机器人伺服系统设计方案
作者机构：华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640 广州铁路职业技术学院机电工程系广东广州510430
基 金：广东省科技计划项目(B01-D7041010) 华南理工大学高水平大学建设重点项目
出 版 物：《华南理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition))
年 卷 期：2008年第36卷第9期
页 码：136-139页
摘 要：机器人伺服控制系统是非线性多变量的控制系统,这给系统的开发提出了更多、更复杂的问题,使得机器人控制系统的开发困难.文中提出一种基于MatlabRTW的机器人伺服系统设计方案.基于五自由度排爆机器人,在MatlabRTW环境下,设计出机器人控制系统框图,并通过xPC目标系统编译,生成可运行于X86的实时控制系统.该系统采用一组PID复合控制器,具有专家特性.运行结果表明,机器人能在较大载荷范围内平稳运动,系统具有很好的鲁棒性、实时性.该方案实现了机器人伺服系统设计的快速原型化.
主 题 词：伺服系统 工业机器人 PID控制器 MatlabRTW
学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学]
核心收录：
D O I：10.3321/j.issn:1000-565X.2008.09.027
馆 藏 号：203779035...
