仿鱼机器人C形起动的动力学分析

作     者：陈宏 竺长安 尹协振 邢晓正 CHEN Hong;ZHU Chang-an;YIN Xie-zhen;XING Xiao-zheng

作者机构：中国科学技术大学工程科学学院合肥230026 深圳大学机电与控制工程学院深圳518060 

基　　金：国家自然科学基金重点资助项目(10332040) 

出 版 物：《哈尔滨工业大学学报》 (Journal of Harbin Institute of Technology)

年 卷 期：2009年第41卷第1期

页      码：113-117页

摘      要：为提高螺旋桨式水下机器人的起动性能,以草食性鱼类体干摆动模式的水下推进方式作为高机动仿鱼机器人推进器的设计原型.由鲫鱼C形起动高速摄影图像的运动分析,推导出仿鱼机器人快速起动的体干运动方程.计算横向摆动流体举力、尾涡反作用力、边界层摩擦阻力和纵向附加质量力,建立C形起动的动力学模型.进行仿鱼机器人体干曲线波,以及多步态快速起动的运动学和动力学参数的仿真计算和优化设计,由数值计算和分析得出的结论和鱼类游动规律基本吻合,为研制具有快速起动性能的水下机器人提供理论基础和设计思路.

主 题 词：仿鱼机器人 C形起动 运动方程 动力学模型 快速起动性能 

学科分类：0810[工学-土木类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

馆 藏 号：203779141...