下肢外骨骼仿生驱动器的设计与仿真

作     者：丁志远 韩亚丽 杨军 周伟杰 吴振宇 DING Zhi-yuan;HAN Ya-li;YANG Jun;ZHOU Wei-jie;WU Zhen-yu

作者机构：南京工程学院机械工程学院 

基　　金：江苏省大学生实践创新创业训练项目:面向下肢外骨骼机器人的仿生驱动器研究(编号:201811276011Z) 

出 版 物：《机械研究与应用》 (Mechanical Research & Application)

年 卷 期：2019年第32卷第4期

页      码：82-85,95页

摘      要：提出了一种新型仿生驱动器设计方案,用于下肢外骨骼的刚性驱动和柔性驱动模式切换,模拟人体步行过程中下肢肌肉的工作特性。首先,基于仿生特性和助力需求,设计驱动器对应的机械结构,同时介绍了驱动器工作模式;对驱动器进行动力学建模,分析不同的系统参数对系统的影响;最后,建立虚拟样机模型,利用ADAMS进行运动学仿真,仿真结果表明驱动器能够实现人体运动有效助力,验证了模型的合理性。

主 题 词：仿生驱动器 下肢外骨骼 动力学建模 虚拟样机仿真 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 

D　O　I：10.16576/j.cnki.1007-4414.2019.04.022

馆 藏 号：203779404...