挖掘机基于干扰观测器的滑模控制

作     者：刘阔 刘杰 郭大猛 杨克石 LIU Kuo;LIU Jie;GUO Da-meng;YANG Ke-shi

作者机构：东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110004 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50775029) 

出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)

年 卷 期：2009年第27卷第6期

页      码：15-17页

摘      要：针对挖掘机工作装置的参数不确定和存在干扰的问题,将滑模控制用于挖掘机工作装置的轨迹跟踪控制中.为了削弱滑模控制中存在的抖振,设计了干扰观测器,对干扰项进行有效估计以降低滑模控制中的切换增益.利用Matlab/Simulink工具箱对所设计的控制器进行了仿真,给出了基于干扰观测器的滑模控制的跟踪性能及误差.

主 题 词：滑模控制 干扰观测器 轨迹跟踪控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2257.2009.06.004

馆 藏 号：203779417...