常值海流作用下的AUV水平面路径跟踪控制

作     者：施淑伟 严卫生 高剑 李闻白 SHI Shu-wei;YAN Wei-sheng;GAO Jian;LI Wen-bai

作者机构：西北工业大学航海学院陕西西安710072 

基　　金：国家自然科学基金项目(60875071) 高等学校博士点基金项目(200806990008) 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2010年第31卷第3期

页      码：375-379页

摘      要：针对欠驱动AUV在常值海流影响下的水平面路径跟踪控制问题,建立了常值海流作用下的AUV运动学和动力学模型;采用以自由参考点为原点的Serret-Frenet坐标系描述路径跟踪误差及其动态模型;综合应用Lyapunov方法和Backstepping技术设计了AUV路径跟踪的运动学和动力学控制律,保证了路径跟踪误差在常值海流影响下的全局渐近稳定性。通过仿真实验与未考虑海流作用的路径跟踪控制进行对比,验证了该方法能够有效克服常值海流的干扰作用,路径跟踪误差全局渐近稳定。

主 题 词：海洋工程 欠驱动AUV 路径跟踪 Serret—Frenet坐标系 常值海流 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

馆 藏 号：203779735...