基于参数优化的球面并联机构仿生眼设计

作     者：李超 谢少荣 李恒宇 汪东 罗均 LI Chao;XIE Shaorong;LI Hengyu;WANG Dong;LUO Jun

作者机构：上海大学机电工程与自动化学院上海200072 

基　　金：国家863计划资助项目(2007AA04Z225 2009AA04Z211) 国家自然科学基金资助项目(50975168 60975068) 教育部博士点基金资助项目(20093108110007) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2010年第32卷第6期

页      码：781-786页

摘      要：首先确定仿生眼的目标工作空间,根据其结构的特殊要求,将目标工作空间内最差性能指标作为优化对象,选取球面并联机构的结构参数.避免了将平均性能指标作为优化对象时可能出现某些姿态的性能较差甚至出现病态雅可比矩阵的情况;同时,只在目标工作空间而不是可达工作空间进行优化,既体现了优化范围的针对性,也避免了可达工作空间的计算.最终采用优化后参数设计的仿生眼实物符合设计要求.

主 题 词：球面并联机构 仿生眼 灵活度 目标工作空间 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/SP.J.1218.2010.00781

馆 藏 号：203779974...