智能喷胶机器人的姿态控制与轨迹规划

作     者：吴拱星 WU Gongxing

作者机构：黎明职业大学智能制造工程学院福建泉州362000 

基　　金：黎明职业大学校级一般课题(LZ2018102) 

出 版 物：《中原工学院学报》 (Journal of Zhongyuan University of Technology)

年 卷 期：2019年第30卷第4期

页      码：45-48,54页

摘      要：为实现鞋底、鞋面的高精度智能喷胶,设计了一套机器人智能喷胶系统。通过线激光传感器扫描得到鞋底、鞋面的曲面信息,提取鞋底、鞋面轮廓曲线,对鞋底轮廓曲线进行偏置规划,生成鞋底的喷胶轨迹,并采用二阶多项式对轨迹曲线进行了平滑处理。在实现鞋底喷胶控制的条件下,研究鞋底、鞋面点云数据的精确配准方法,以实现制鞋喷胶轨迹线的自动计算。

主 题 词：鞋底喷胶 偏置规划 姿态控制 点云匹配 

学科分类：0821[工学-兵器类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 082104[082104] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-6906.2019.04.010

馆 藏 号：203780188...