一种四自由度串联采摘机械臂系统设计

作     者：王勇 刘群铭 史颖刚 WANG Yong;LIU Qunming;SHI Yinggang

作者机构：西北农林科技大学机械与电子工程学院 

基　　金：陕西省高教学会高等教育科学研究项目(XGH19023) 陕西高校创新创业教育课程建设项目“机电一体化综合训练”(2018) 

出 版 物：《河南科技》 (Henan Science and Technology)

年 卷 期：2019年第38卷第19期

页      码：27-29页

摘      要：为提高番茄采摘效率,降低番茄生产成本,本文设计了一种四自由度串联采摘机械臂系统。在设计过程中,笔者首先确定关节型机械臂构型,分析机械臂各杆长和工作负载,完后各关节电机选型;然后设计控制系统以及无刷电机控制流程;最后搭建实物样机,控制各关节的电机将末端执行器送到成熟番茄的位置完成采摘任务。

主 题 词：番茄采摘 四自由度 串联机械臂 无刷电机 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203780339...