自动转向滑模变结构控制参数选取方法

作     者：赵熙俊 刘海鸥 熊光明 龚建伟 陈慧岩 ZHAO Xi-jun;LIU Hai-ou;XIONG Guang-ming;GONG Jian-wei;CHEN Hui-yan

作者机构：北京理工大学机械与车辆学院北京100081 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(90920304) 

出 版 物：《北京理工大学学报》 (Transactions of Beijing Institute of Technology)

年 卷 期：2011年第31卷第10期

页      码：1174-1178页

摘      要：建立了基于车辆动力学模型的车辆-道路系统模型,通过线性变换,得到了用横向位置偏差和方向偏差描述的系统状态方程.采用滑模变结构控制理论,设计了基于指数趋近律的自动转向控制算法.分析了趋近律函数的指数趋近项参数和等速趋近项参数对系统输出的影响,并基于侧向加速度的要求提出了参数选取方法.仿真结果表明,根据提出的参数选取方法设计的控制算法在高速路径跟踪时,具有良好的道路跟踪精度及动态性能.

主 题 词：自动转向 滑模变结构 趋近律参数 车辆控制 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.15918/j.tbit1001-0645.2011.10.023

馆 藏 号：203780379...