腿型跳跃机器人控制系统设计与实现

作     者：李齐悦 胡胜海 刘载淳 张校东 LI Qiyue;HU Shenghai;LIU Zaichun;ZHANG Xiaodong

作者机构：哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304120014) 

出 版 物：《应用科技》 (Applied Science and Technology)

年 卷 期：2011年第38卷第9期

页      码：6-10页

摘      要：为了研究跳跃机器人的运动性能和控制方法,介绍了一种双关节腿型跳跃机器人系统的特点,并根据其功能要求提出了机器人控制系统的设计目标.据此设计并实现了以TMS320F2812为核心的控制系统,针对相应的功能完成了各功能模块的设计及软硬件实现.最后在试验平台上进行了相关试验,试验结果表明该控制系统的性能指标能够满足对跳跃机器人进行实时控制的要求.

主 题 词：双关节机器人 跳跃机器人 数字信号处理器 控制系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-671X.2011.09.02

馆 藏 号：203780603...