模仿生物觅食行为的群机器人协同搜索方法

作     者：李志敏 尹雪峰 LI Zhi-min;YIN Xue-feng

作者机构：无锡工艺职业技术学院电子信息系江苏无锡214200 江苏省陶都中等专业学校江苏宜兴214221 

基　　金：江苏省自然科学基金面上项目(BK20151205) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2019年第9期

页      码：222-226页

摘      要：为了尽快发现搜索区域内所有目标,针对群机器人在大范围搜索区域内目标搜索问题,提出了模拟群居生物觅食行为的协同搜索算法。为防止机器人在大范围搜索区域中迷失,将整个搜索区域划分为若干子区域分别搜索;以信号强度和距离为启发信息,借鉴黄蜂群阈值响应模型,建立了区域效用函数并改进,用于确定子区域搜索顺序;对于子区域内群机器人目标搜索问题,模拟群居生物整体快速搜索和局部细致搜索过程,提出了协同搜索算法。经仿真验证,对于区域内不同位置、不同数量的目标,协同搜索算法都能够准确搜索到目标;与随机算法、粒子群算法相比,协同搜索算法能够最快找到目标,且区域内目标数量越多,消耗时间优势越明显。

主 题 词：群机器人系统 协同搜索方法 改进的区域效用函数 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2019.09.056

馆 藏 号：203780693...