基于时滞滤波的伺服系统残余振动抑制研究

作     者：吴杰 张华 WU Jie;ZHANG Hua

作者机构：浙江理工大学机械与自动控制学院浙江杭州310018 浙江大学能源工程学院浙江杭州310000 浙江盾安人工环境股份有限公司浙江杭州310000 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(U1609205,51675488,51307151) 浙江省公益技术研究项目(2017C31036) 浙江省自然科学基金资助项目(LY18E070006,LY18E050016) 浙江理工大学科研业务费专项资金资助项目(2019Q031) 浙江省新世纪151人才工程资助项目(11130031511703) 

出 版 物：《机电工程》 (Journal of Mechanical & Electrical Engineering)

年 卷 期：2019年第36卷第9期

页      码：919-924页

摘      要：针对伺服系统定位末端容易发生残余振动的问题,对伺服系统定位末端残余振动产生的原理、时滞滤波理论等方面进行了研究,对伺服系统位置响应曲线的变化规律进行了归纳,提出了一种基于时滞滤波的伺服系统定位末端残余振动抑制的方法。在Simulink中搭建了仿真模型,验证了时滞滤波器的效果;之后基于运动控制器和机械手,搭建了残余振动测试平台,对机械手固有频率、阻尼比以及滤波后的定位末端位置响应进行了测试。研究结果表明:该方法能够准确计算伺服系统的阻尼比等参数,所设计的时滞滤波器能够有效抑制伺服系统的残余振动,振动抑制效果优于低通滤波器,同时提高了系统响应速度和定位精度。

主 题 词：时滞滤波 伺服系统 残余振动 阻尼比 固有频率 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-4551.2019.09.007

馆 藏 号：203780741...