基于混合驱动仿生膝关节机构设计

作     者：吴成东 金基准 闻时光 王斐 齐亚鲁 WU Chengdong;KIM Kijun;WEN Shiguang;WANG Fei;QI Yalu

作者机构：沈阳建筑大学信息与控制工程学院辽宁沈阳110168 东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110819 

基　　金：国家自然科学基金项目(61005032) 机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(重点)项目(SKLRS-2010-ZD-03) 中央高校基本科研基金(重大)项目(N110804005) 

出 版 物：《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 (Journal of Shenyang Jianzhu University：Natural Science)

年 卷 期：2012年第28卷第4期

页      码：759-764页

摘      要：目的针对传统假肢关节机构与驱动系统的不足,设计并实现由磁流变阻尼器结合直流电机混合驱动,滚珠丝杠传动的多轴闭链仿生膝关节.方法通过多变量优化设计方法求解出膝关节机构参数、滚珠丝杠安装位置参数和电机的角速度及扭矩.基于虚拟样机技术构建了智能仿生腿的仿真平台并在其上进行了运动学仿真.结果仿生膝关节与人腿膝关节运动曲线接近,结合电机驱动可实现更大范围的步速调整.结论该优化方法得到的系统参数可使膝关节机构具有很高的仿生特性及良好的运动特性.

主 题 词：智能仿生腿 四连杆闭链膝关节 混合驱动 滚珠丝杠 多变量优化 虚拟样机仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203780834...