单激励力下多自由度机器人的控制与轨迹规划研究

作     者：张晓莹 乔书杰 ZHANG Xiao-ying;QIAO Shu-jie

作者机构：郑州科技学院机械工程学院河南郑州450064 郑州财经学院机电与汽车工程学院河南郑州450000 

基　　金：河南省科技厅科技攻关项目(162102310236) 河南省教育厅高等学校重点科研项目(18B460019) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2019年第9期

页      码：115-118页

摘      要：多自由度机器人的研究在近年来被广泛开展,但是多激励下的控制难度较大,在此基础上,提出一种摩擦力控制的多自由度机器人控制策略,并对机器人的轨迹规划进行研究,首先建立单激励力下的压电驱动机器人动力学模型,然后针对离心激励机器人及运动副自由度电磁控制策略进行分析,最后对单一机器人精密轨迹规划算法展开研究。针对不平衡单一旋转周期内和旋转周期为10次进行运动轨迹与理想位移的实验对比,不平衡单一旋转周期内机器人的位移ΔSi=10^-3m,偏差ε=9.98×10^-6m,实验结果表明,摩擦控制角越大,能够实现的位移越大,但是沿着X轴的偏差也会随之增大。通过研究,为少驱动多自由度的机器人研究提供基础。

主 题 词：机器人 多自由度 轨迹规划 单激励 控制 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2019.09.029

馆 藏 号：203780997...