机器视觉辅助的4-PPR并联机构工作空间分析

作     者：谢志江 赵萌萌 XIE Zhi-jiang;ZHAO Meng-meng

作者机构：重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400040 

基　　金：国家自然科学基金委员会与中国工程物理研究院联合基金资助项目(10976034) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2013年第30卷第3期

页      码：40-43页

摘      要：针对某大型激光点火装置光学元件的洁净精密装配特点,提出机器视觉辅助的全自动平面调整系统方案。利用机器视觉技术获取标定物和目标点之间的位姿关系,代入驱动器位移和动平台几何中心点的位姿方程,数学模型逆解,得出工作空间求解所需的4-PPR机构约束不等式组和任意空间点位姿方程组。最后在给定机构参数下通过一组实例,运用MatLab仿真分析动平台不同位姿的工作空间,并运用空间几何法进一步验证该技术的有效性。

主 题 词：机器视觉 平面调整 位置逆解 工作空间 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2354.2013.03.010

馆 藏 号：203781117...