无人机闭环控制系统局部飞行状态估计

作     者：曹立佳 刘明涛 李杰夫 CAO Lijia;LIU Mingtao;LI Jiefu

作者机构：人工智能四川省重点实验室四川自贡643000 四川轻化工大学自动化与信息学院四川自贡643000 四川省智慧旅游研究基地四川自贡643000 

基　　金：国家自然科学基金项目(61703409) 四川省科技计划项目(19ZDZX0037) 四川省智慧旅游研究基地规划项目(ZHZJ18-01) 四川理工学院人才引进项目(2018RCL18) 

出 版 物：《兵器装备工程学报》 (Journal of Ordnance Equipment Engineering)

年 卷 期：2019年第40卷第9期

页      码：114-119页

摘      要：以无人机六自由度非线性闭环系统模型为基础,选取易受传感器测量误差影响的气流角和机体旋转角速率作为关键系统状态,设计基于扩展卡尔曼滤波器的状态估计器,对强噪声条件下小型无人机闭环飞行控制系统的局部状态进行估计。在某无人机实时仿真平台上对所采用的方法进行了仿真实验,结果表明所提出的方法能够在低成本传感器典型噪声特性条件下实现对系统状态进行有效估计,闭环控制系统对突变指令的响应时间小于1 s,跟踪误差不大于1. 16%。

主 题 词：无人机 闭环控制系统 局部状态估计 扩展卡尔曼滤波 传感器噪声 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.11809/bqzbgcxb2019.09.024

馆 藏 号：203781130...