一种柔性空间机械臂的刚体运动和柔性振动复合控制方法

作     者：葛东明 史纪鑫 邹元杰 GE Dongming;SHI Jixin;ZOU Yuanjie

作者机构：北京空间飞行器总体设计部北京100094 

基　　金：民用国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2013CB733100) 总装预研基金资助项目(9140A20010412HT05231) 

出 版 物：《空间控制技术与应用》 (Aerospace Control and Application)

年 卷 期：2013年第39卷第5期

页      码：13-18页

摘      要：针对柔性空间机械臂的刚体运动控制和柔性体振动抑制问题,给出了一种反馈和前馈复合控制方法.对于一个柔性双连杆机械臂,首先设计反馈线性化控制器,消除非线性影响,实现大范围的刚体运动控制.其次基于闭环回路响应的振动特性,设计输入成型前馈控制器,预成型控制命令,抑制对结构振动影响显著的某些模态响应.最后仿真结果证实了给出的反馈线性化和输入成型复合控制方法,可以实现精确的位置控制,同时机械臂的残余振动得到了有效的抑制.

主 题 词：机械臂 柔性 复合控制 振动抑制 输入成型 

学科分类：08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-1579.2013.05.003

馆 藏 号：203781369...