一般三支链并联机构正解算法

作     者：周万勇 陈五一 刘华东 Zhou Wanyong;Chen Wuyi;Liu Huadong

作者机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 北京航空制造工程研究所北京100024 

基　　金：国家科技重大专项资助项目(2012ZX04010-021) 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2014年第40卷第4期

页      码：461-466页

摘      要：针对含复合铰链的3RPS并联机构在制造装配中实际结构参数不等于名义结构参数的问题,设计了一种考虑全部结构参数的一般三支链并联正解算法.一般三支链并联机构是3条支链共同支撑1个平台,每个支链结构均为一般5自由度串联机器人,其中只有一个运动副是主动副驱动的三支链并联机构.算法基于对偶四元数和DH方法表达支链方程,该算法考虑了一般三支链并联机构总共78项几何参数.可用于一般三支链并联机构的精度分析、精度综合、精度补偿和精确的运动仿真.算法经过反复计算验证,具有准确、稳定、速度快的特点,并且将3RPS,3_5R,3_RPUR,3_RPRRR等构型统一在一个数学模型中.

主 题 词：3RPS 对偶四元数 DH方法 并联机构 运动学正解 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2013.0337

馆 藏 号：203781588...