多向气动驱动器软体仿生舌弯曲状态的研究

作     者：董虎 林苗 顾苏程 曹毅 李巍 DONG Hu;LIN Miao;GU Sucheng;CAO Yi;LI Wei

作者机构：江南大学机械工程学院无锡214122 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室无锡214122 苏州工业职业技术学院苏州215104 

基　　金：国家自然科学基金(50905075) 江苏省“六大人才高峰”计划(ZBZZ-012) 高等学校学科创新引智计划(B18027) 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2019年第45卷第9期

页      码：1882-1893页

摘      要：以软体仿生舌为研究对象,针对多向驱动器的变形机理,开展了面向软体仿生舌的单/多向驱动器的弯曲特性研究。首先,设计了气动驱动软体仿生舌,其在单/多向驱动器的作用下可实现吐舌、翻舌、卷舌以及斜翻舌等动作;其次,为进一步研究驱动器的变形机理,开展了针对单/多向驱动器的结构及变形工作原理的研究;然后,基于Yeoh模型应变能密度函数,结合力平衡方程,建立了驱动压强和驱动器弯曲变形后曲率半径的非线性数学模型;最后,为验证理论模型的正确性,开展了软体仿生舌的仿真研究及相关实验验证,结果证明了理论模型的正确性。上述研究为其他基于气动驱动的软体结构变形机理的研究提供了理论基础。

主 题 词：软体仿生舌 气动驱动 Yeoh模型 有限元仿真 弯曲特性 

学科分类：08[工学] 09[农学] 0901[农学-植物生产类] 0836[0836] 090102[090102] 

核心收录：

D　O　I：10.13700/j.bh.1001-5965.2018.0788

馆 藏 号：203782158...