空地一体化两栖机器人的设计与实现

作     者：张钦彦 程磊 吴怀宇 陈洋 Zhang Qinyan;Cheng Lei;Wu Huaiyu;Chen Yang

作者机构：武汉科技大学信息科学与工程学院湖北武汉430081 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60705035 61075087 61203331) 湖北省重点实验室开放基金资助项目(Z201102) 湖北省教育厅科研计划资助项目(D20131105) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2015年第43卷第S1期

页      码：489-492 508,508页

摘      要：叙述了空地一体化两栖机器人的作用和意义,列举了目前国内外已有空地一体化机器人,并分析了其优缺点.给出了以ARM STM32为主控器的旋翼式空地一体化两栖机器人的详细设计方案.首先给出了机器人的设计结构.然后根据空中飞行和地面移动的控制原理给出了机器人软硬件系统设计.最后通过所规划的实验场景,完成了基于视觉辅助的空地一体化两栖机器人对远程目标点的寻找任务.通过该实验验证了所设计机器人的可行性.

主 题 词：运动控制 空地一体化机器人 两栖 多旋翼 地面移动 

学科分类：0810[工学-土木类] 0808[工学-自动化类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.15s1116

馆 藏 号：203782769...