考虑车辆稳定性的模型预测路径跟踪方法

作     者：李军 唐爽 周伟 LI Jun;TANG Shuang;ZHOU Wei

作者机构：重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074 重庆交通大学轨道交通车辆系统集成与控制重庆市重点实验室重庆400074 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51305472) 重庆市轨道交通车辆系统集成与控制重庆市重点实验室项目(CSTC2015YFPT-ZDSYS30001) 

出 版 物：《华侨大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huaqiao University(Natural Science))

年 卷 期：2019年第40卷第5期

页      码：574-579页

摘      要：针对目前车辆路径跟踪控制大多集中于跟踪的精确性,却忽略车辆行驶稳定性的问题,提出一种考虑车辆稳定性的模型预测路径跟踪方法.首先,以简化后的车辆动力学模型为基础,推导线性时变路径跟踪预测模型,增添表征车辆稳定性的质心侧偏角等约束条件;然后,对二次规划进行求解,添加向量松弛因子解决计算中出现的无解问题;最后,通过Carsim和Matlab/Simulink联合仿真对文中方法进行验证.仿真结果表明:基于文中所提方法设计的控制器能够在不同车速、不同附着系数下,保证跟踪参考路径较为精确的同时,还可以保证车辆的稳定性.

主 题 词：预测控制 路径跟踪 智能车辆 车辆稳定性 自动转向 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

D　O　I：10.11830/ISSN.1000-5013.201904029

馆 藏 号：203783928...