基于三维激光扫描的水面目标物体检测

作     者：向可均 肖宇峰 胡长青 郑又能 张华 Xiang Kejun;Xiao Yufeng;Hu Changqing;Zheng Youneng;Zhang Hua

作者机构：西南科技大学信息工程学院 

出 版 物：《应用激光》 (Applied Laser)

年 卷 期：2019年第39卷第4期

页      码：671-677页

摘      要：水面目标物体检测是无人船识别水面物体或避开障碍的前提。本文利用水体对激光信号的吸收特性,设计了一种使用三维激光扫描检测水面目标的方法。该方法通过三维激光扫描获取水面漂浮物的点云,然后通过条件滤波限定有效的点云集合,并采用基于Kd树的最近邻聚类法划分水面目标物体,最后使用基于轴向包围盒(Axis Aligned Bounding Box,AABB)计算目标相对激光雷达的位置。本文设计了三组水面目标物体检测试验,数据表明本文方法可发现水面上漂浮的物体并能完成位置测定。

主 题 词：无人船 目标检测 三维激光 最近邻聚类 AABB包围盒 

学科分类：080901[080901] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 080203[080203] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0803[工学-仪器类] 

D　O　I：10.14128/j.cnki.al.20193904.671

馆 藏 号：203785692...