一种新型平面三自由度冗余度并联机器人的运动学分析

作     者：张广立 付莹 杨汝清 

作者机构：上海交通大学机械工程学院上海200030 

基　　金：This research was partly supported by the project of international cooperation between China Agricultural University and University of Tokyo 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2002年第18卷第5期

页      码：19-21页

摘      要：提出了一种新型平面三自由度冗余度并联机器人机构 ,并对它的运动学问题进行了研究。由于采用了特殊的驱动冗余方法 ,可得到运动学正解的封闭形式。还从机构学的角度分析了其运动学正解个数多于一个解时的情况。

主 题 词：三自由度 冗余度 运动学 并联机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-2343.2002.05.004

馆 藏 号：203787322...