深海采矿机器人控制体系结构研究

作     者：陈勇 桂卫华 王随平 CHEN Yong;GUI Wei-hua;WANG Sui-ping

作者机构：中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083 湖南商学院计算机与电子工程学院湖南长沙410205 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60634020) 国际海底区域研究开发"十五"基金资助项目(DY105-03-02-06) 国家重点基础研究发展规划基金资助项目(2002CB312203) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2009年第16卷第4期

页      码：488-490,497页

摘      要：针对深海采矿机器人控制这一难题,提出了基于嵌入式ARM控制器的硬件设计方法和基于多任务调用的集成体系结构软件设计思路。从硬件和软件两方面进行了讨论,硬件包括海上监控系统与海底信息采集/作业系统,引入了ARM等嵌入式控制器及CAN总线结构,海底采用声纳、视觉图像及各类定位传感器协同工作,采集海底作业信息,通过6000m光缆进行海底与海上通讯;软件则在采矿机器人任务合理分配的基础上,将控制系统软件结构设计分为执行层、控制层和规划层。该方法能使整个系统成为一个有机整体,有效地完成对采矿机器人的实时控制。

主 题 词：深海 采矿机器人 控制 体系结构 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7848.2009.04.031

馆 藏 号：203787407...