机器人辅助三叉神经半月节的穿刺精度研究

作     者：朱建华 王晶 刘筱菁 郭传瑸 ZHU Jian-hua;WANG Jing;LIU Xiao-jing;GUO Chuan-bin

作者机构：北京大学口腔医学院·口腔医院口腔颌面外科国家口腔疾病临床医学研究中心口腔数字化医疗技术和材料国家工程实验室口腔数字医学北京市重点实验室 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划,2012AA041606) 北京市科技计划(Z141100002014003) 

出 版 物：《北京大学学报（医学版）》 (Journal of Peking University:Health Sciences)

年 卷 期：2019年第51卷第5期

页      码：973-976页

摘      要：目的:验证自主研发的穿刺机器人辅助三叉神经半月节穿刺的精确性及可行性。方法:使用仿真头颅模型作为研究对象,橡皮泥模拟软组织,术前对模型进行锥形束CT(cone beam CT,CBCT)扫描,将影像数据导入计算机的术前设计系统,分割卵圆孔作为目标点,选取“皮肤进针点”后生成穿刺路径。将模型固定于模拟手术床的实验台,使用点配准的方式完成系统配准,发送穿刺路径数据至机器人控制器,经过医生确认穿刺路径后,在导航引导下机器人系统自动完成穿刺手术操作。穿刺完成后导航仪获取针尖即刻位置坐标,通过配准矩阵转换,计算针尖点与设计靶点的几何距离对穿刺精度进行术中验证,将穿刺针从执行器末端松解,对模型进行CBCT扫描再次获取术后图像数据,将术前、术后头颅进行图像融合,选取术后图像中针尖坐标数据,经过配准矩阵转换,计算针尖点与设计靶点的几何距离进行术后精度验证。采用IBM SPSS Statistics 20统计软件,以配对t检验方法对术中导航验证精度与术后图像融合验证精度进行统计学分析。结果:20例穿刺手术均一次成功穿过卵圆孔,术中导航验证平均穿刺误差为(0.56±0.07)mm,术后图像融合验证平均穿刺误差为(1.49±0.14)mm,差异有统计学意义(P<0.001)。结论:机器人辅助三叉神经半月节穿刺手术高效、可靠,导航精度是影响机器人辅助穿刺手术的重要因素。

主 题 词：机器人 手术,计算机辅助 三叉神经痛 

学科分类：1002[医学-临床医学类] 100204[100204] 10[医学] 

核心收录：

D　O　I：10.19723/j.issn.1671-167X.2019.05.031

馆 藏 号：203787624...