多机器人系统任务分配及编队控制研究

作     者：连云龙 张子轩 黎树明 许兆丰 杨亮 LIAN Yun-long;ZHANG Zi-xuan;LI Shu-ming;XU Zhao-feng;YANG Liang

作者机构：电子科技大学中山学院广东中山528402 广东工业大学计算机学院广东广州510006 

基　　金：广东省教育科学研究项目(2015GXJK178) 广东省创新强校工程项目 广东省教学质量与教学改革项目 电子科技大学质量工程项目(ZYGX2016) 中山市科技计划项目(2016A1028,2016A1011) 广东大学生科技创新培育专项资金项目(pdjhb0604) 

出 版 物：《电子设计工程》 (Electronic Design Engineering)

年 卷 期：2019年第27卷第18期

页      码：20-23,28页

摘      要：为充分发挥多机器人的协作优势,克服单机器人能力不足问题,提出一种多机器人系统任务分配及编队控制的设计方案。该方案通过视觉系统捕获场地一侧的Kinect摄像头实时监控场地上的情况,基于颜色识别获取各个机器人的位置,并采用无线方式将控制命令发送给各个机器人,协同完成任务分配和编队控制。每个机器人采用双轮驱动,并使用了PID控制算法实现机器人的平衡控制与速度控制。实践表明在复杂任务中,多机器人与独立机器人相比,多机器人系统能够完成编队控制,更具趣味性与观赏性。

主 题 词：多机器人 任务分配 编队控制 PID 3D打印 

学科分类：080902[080902] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 

D　O　I：10.14022/j.cnki.dzsjgc.2019.18.005

馆 藏 号：203787926...