基于改进A~*算法的无人机航线规划

作     者：谭海燕 张莉 韩仪洒 薛旭璐 杨莹 TAN Hai-yan;ZHANG Li;HAN Yi-sa;XUE Xu-lu;YANG Ying

作者机构：西安工程大学电子信息学院 

基　　金：陕西省教育厅科学研究计划资助项目(2010JK570) 

出 版 物：《飞行力学》 (Flight Dynamics)

年 卷 期：2019年第37卷第5期

页      码：63-67页

摘      要：为了保障无人机安全飞行,考虑无人机航线规划后航线贴合威胁区边缘的问题,提出了一种改进的A~*算法。在经典A~*算法规划复杂环境下无人机航线的基础上,在威胁区外设立了环状影响区,并设计防止贴合威胁区边缘的危险系数;为了解决规划后航线不平整问题,提出了航线平滑处理算法;同时,提出了死区修正算法,用于解决规划时陷入搜索死区的问题。仿真结果表明,改进A~*算法运算速度较快、鲁棒性强,且能够自主路径寻优,在满足实时性要求的条件下有效解决了无人机航线规划问题。

主 题 词：无人机 A~*算法 航线规划 平滑处理 死区修正 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 082503[082503] 0825[工学-环境科学与工程类] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.13645/j.cnki.f.d.20190529.001

馆 藏 号：203788031...