基于视觉传感器的焊缝图像识别与跟踪控制技术研究（英文）

作     者：陈城洋 Cheng-yang CHEN

作者机构：长春职业技术学院 

基　　金：National Natural Science Foundation of China(31672348) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2019年第47卷第18期

页      码：138-143页

摘      要：针对传统“示教法”机器人焊接效率低、精度不高的问题,基于视觉传感技术对焊缝图像识别与跟踪技术进行研究。利用中值滤波和阈值分割的方法对图像进行预处理,并采用动态ROI提取与最小二乘法相结合的方法提取焊缝特征点,以解决弧光、飞溅等因素对图像的影响。同时,设计了激光焊缝跟踪系统,并将焊枪姿态作为指标对对焊缝的跟踪效果进行了实验分析。研究结果表明:所设计的视觉传感系统可有效提取焊接图像特征,识别精度高。焊缝跟踪系统可实时校正焊枪位置,焊枪高度误差始终保持在0. 2 mm以内,焊缝角度识别误差不超过0. 4°,说明该系统抗干扰能力强,焊接精度高,实时性好。

主 题 词：视觉传感器 焊接机器人 焊缝轨迹 特征提取 

学科分类：081505[081505] 08[工学] 0815[工学-矿业类] 0824[工学-林业工程类] 0814[工学-地质类] 082401[082401] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2019.18.024

馆 藏 号：203792100...