悬挂刀具结构的树障清理空中机器人设计

作     者：许昌亮 张秋雁 杨忠 姜遇红 徐浩 XU Changliang;ZHANG Qiuyan;YANG Zhong;JIANG Yuhong;XU Hao

作者机构：南京航空航天大学自动化学院江苏南京211106 贵州电网有限责任公司电力科学研究院贵州贵阳550002 南京航空航天大学无人机研究院江苏南京210016 

基　　金：国家自然科学基金项目(61473144) 中国南方电网有限责任公司科技项目(066600KK52170074) 

出 版 物：《广东电力》 (Guangdong Electric Power)

年 卷 期：2019年第32卷第9期

页      码：78-84页

摘      要：为提高输电线路通道内树障清理的安全性与作业效率,设计了一种悬挂刀具结构的树障清理空中机器人。该机器人通过在机体上安装旋翼组件以及悬垂的作业刀具,适合于自上而下或由外向内对树障实施“剃头式”大面积快速清理,可有效保证操作人员与树障处高压输电线的安全距离,提升了清障作业的效率并降低操作风险。树障清理空中机器人建模与仿真证明,该机器人在空中能够实现稳定作业,验证了树障清理空中机器人工程应用的可行性和有效性。

主 题 词：树障清理 空中机器人 悬挂刀具 输电线路 树障 

学科分类：080802[080802] 0808[工学-自动化类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-290X.2019.009.010

馆 藏 号：203792122...