基于分离速度的七自由度仿人手臂自运动研究

作     者：刘宇 孙立宁 曲东升 孙朝阳 

作者机构：哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2004年第21卷第8期

页      码：29-32页

摘      要：首先分析了一种七自由度冗余仿人手臂的运动学正问题 ,然后求解了其雅克比矩阵 ,最后基于分离速度控制法 ,利用求得的雅克比矩阵对其进行自运动分析实验。实验结果表明 ,分离速度法求运动学逆问题 ,本质上是一种速度积分方法 。

主 题 词：冗余手臂 分离速度控制法 自运动 七自由度 仿人手臂 运动学 雅克比矩阵 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2354.2004.08.011

馆 藏 号：203793018...