无人直升机自主着舰的计算机视觉技术

作     者：王晓剑 潘顺良 宋子善 沈为群 Wang Xiaojian;Pan Shunliang;Song Zishan;Shen Weiqun

作者机构：北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 

出 版 物：《北京航空航天大学学报》 (Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics)

年 卷 期：2007年第33卷第6期

页      码：686-689页

摘      要：采用自主设计特征图案的方法,研究了一种基于视觉导引实现无人直升机自主着舰的快速算法.分析了制约位姿参数估计实时性的瓶颈,提出了一种基于信息分块的图像处理方法.引入选择性坐标变换的方法,获取图像处理的理想区域;采用直线方向粗识别的途径,确定参数区间,缩小了直线hough变换遍历空间,减小了底层图像处理的运算量.对真实图像的测试结果表明:对于768像素×576像素大小的图像帧,完成目标检测和位姿参数识别任务耗时小于30 ms,实现了视频流的实时处理;等效直升机与舰船相距10 m时,位置参数的均方根(RMS,Root Mean Square)误差在2cm内,姿态参数的RMS误差小于1.5°.算法能够满足自主着舰控制的实时性和实用性要求.

主 题 词：无人飞行器 自主导航 计算机视觉 hough变换 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0825[工学-环境科学与工程类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-5965.2007.06.013

馆 藏 号：203793986...