两轮不稳定小车系统中变结构控制器的设计及改进

作     者：孙泓 屈胜利 刘学超 栗维克 SUN Hong;QU Shengli;LIU Xuechao;LI Weike

作者机构：西安电子科技大学机电工程学院西安710071 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2008年第36卷第3期

页      码：144-146页

摘      要：从控制作用U空间分解的角度提出了一种全新的理论,使变结构控制设计中保持系统的鲁棒性与消除抖振得到了统一,并将此理论应用于两轮自平衡小车。仿真表明:带扰动补偿的变结构控制器解决了变结构控制理论的抖振缺陷的同时实现了系统对扰动的不变性。

主 题 词：变结构控制 状态空间 滑动模态 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2008.03.047

馆 藏 号：203794185...