BP神经网络求6PTRT型并联机器人正运动学精确解

作     者：张明 ZHANG Ming

作者机构：洛阳市质量技术监督局洛阳471000 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2011年第3期

页      码：179-181页

摘      要：采用BP神经网络,利用位置逆解结果,通过训练学习,实现操作从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,从而求出6PTRT型并联机器人的正运动学解。计算实例表明单用BP神经网络得到的精度并不高,所以为提高正解结果精度,引入误差补偿算法,并设计相应软件,所得数据表明,该算法计算精度高。

主 题 词：并联机器人 正运动学 BP神经网络 误差补偿算法 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2011.03.072

馆 藏 号：203795504...