四旋翼无人机自主循迹系统设计

作     者：蔡鑫 沈捷 王莉 肖智中 CAI Xin;SHEN Jie;WANG Li;XIAO Zhi-zhong

作者机构：南京工业大学电气工程与控制科学学院 

基　　金：江苏省自然科学基金(BK20171019) 江苏省研究生科研与实践创新计划(SJCX17_0277) 江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目(201810291101Y) 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2019年第26卷第10期

页      码：34-37页

摘      要：提出四旋翼利用机载摄像头进行自主循迹的方案。采用机器视觉模块OpenMV获取地面图像,将图像分割成5个区域,通过计算和分析每个区域的标志位来识别各种赛道元素,得出无人机相对于路径的水平偏差以及与路径的夹角。利用线性自抗扰控制器(LADRC)设计位置外环,速度内环采用PID控制器,两者形成位置—速度串级控制,去消除水平误差。采取bang-bang控制算法进行飞行器航向纠正。以跟踪“8”字形轨迹进行了实验,结果表明,该方案具有良好的路径识别效果,能够使四旋翼准确稳定地跟踪地面黑色引导线飞行。

主 题 词：四旋翼 循迹 机器视觉 线性自抗扰控制 串级 路径识别 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-637X.2019.10.008

馆 藏 号：203798488...